Разработка проекта 122 мм боевой машины реактивной артиллерии была начата летом 1960г. на основании Постановления Совета Министров СССР №578/238 от 30 мая 1960 г. и тактико-технического задания Главного артиллерийского управления (ГАУ) № 0010044 от 2 июня 1960 г. по теме "Полевая реактивная система "Град". Головным разработчиком новой системы был выбран Научно-исследовательский институт № 147 (НИИ-147, ныне НПО "Сплав", г. Тула), Специальное конструкторское бюро № 203 (СКБ-203, ныне НПП "Старт", г. Екатеринбург) проектировало пусковую установку, Научно-исследовательский институт №6 (НИИ-6, ныне Центральный научно-исследовательский институт химии и механики, г. Москва) и Государственное специальное конструкторское бюро № 47 (ГСКБ-47, ныне ГНПП "Базальт", г. Москва) - создавали 122 мм реактивный снаряд. Общее руководство проектными работами осуществлял главный конструктор НИИ-147 А.Н. Ганичев, разработкой пусковой установки руководил главный конструктор СКБ-203 А.И. Яскин.  Работа по созданию новой боевой машины была сопряжена с определенными сложностями. Дело в том, что по условиям ТТЗ общее количество направляющей на одной боевой машине должно быть не менее 30-ти. Конструкторы вновь оказались перед выбором аэродинамической схемы реактивного снаряда. В качестве отступления напомню, что в 40-е -50-е годы для боевых машин реактивной артиллерии применялись два типа ракет: первый - с жестко закрепленными стабилизаторами, обеспечивающих стабилизацию ракеты, и второй , в котором осуществлен принцип придания вращения снаряду, а стало быть и его стабилизация на траектории полета с помощью работы дополнительных реактивных двигателей, расположенных под углом к продольной оси снаряда. Оба принципа имели как положительные, так и отрицательные свойства. Не вдаваясь в подробности отметим, что обе принципиальные схемы не обеспечивали выполнение ТТЗ в отношении количества направляющих на одной боевой машине и общих габаритов пакета направляющих. В конструкции новой боевой машины советские конструкторы совместили, казалось, несовместимое: направляющие трубчатого типа, характерные для снарядов с турбореактивным принципом стабилизации (БМ-14, БМ-24) и ракету, полет которой стабилизируется с помощью стабилизаторов (БМ-8, БМ-13, БМ-31 и т.д.). Новаторское  решение, позволяющее подобный компромисс, заключалось в идее применить в конструкции реактивного снаряда не жестко закрепленные, а складывающие стабилизаторы. Существовало мнение, что складывающиеся стабилизаторы из-за существования определенных люфтов в механизме крепления, значительно увеличат рассеивание снарядов по дальности и направлению, однако сравнительные испытания опытной установки на нижнетагильском полигоне не подтвердили подобные опасения. В качестве шасси для боевой машины был избран новый автомобиль высокой проходимости "Урал"-375Д оборудованный под монтаж артиллерийской части. В состав системы вошли: боевая машина реактивной артиллерии 2Б5, 122,4 мм неуправляемый реактивный снаряд  М-21ОФ, транспортно-заряжающая машина (ТЗМ) на базе "Урал"-375Д  9Ф37, впрочем, на практике зачастую в качестве ТЗМ  применялись обычные грузовые "Уралы". С 1 марта по 1 мая 1962 года в войсках Ленинградского военного округа прошли государственные испытания новой реактивной системы 9К51. Около года ушло на устранение выявленных недостатков. 28 марта 1963 г. совместным Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР № 372/130 система была принята на вооружение Советской Армии. Серийное производство системы "Град" было организовано в том же году на заводе № 172 (г. Пермь, ныне ОАО "Мотовилихинские заводы"), реактивные снаряды производились на заводе № 176 (Тульский патронный завод). Всего с 1964 г. по настоящее время было изготовлено не менее 11 000 боевых машин всех модификаций. БМ-21 поступала на вооружение отдельных реактивных артиллерийских дивизионов (ореадн) мотострелковых и танковых дивизий. Боевое крещение "Град" получил в уже в марте 1969 г. при отражении нападения китайских войск на пограничную заставу в районе полуострова Доманский.  В начале 80-х гг. в КБ завода № 172 была начата работа по модернизации конструкции реактивной системы 9К51. На пакет направляющих был установлен теплозащитный экран. Модернизированная боевая машина получила способность вести огонь с неподготовленной огневой позиции. Артиллерийская часть монтировалась на шасси дизельного автомобиля "Урал"-4320. В 1986 г. модернизированная боевая машина под обозначением 2Б17 была принята на вооружение. В начале 2000-х годов была проведена очередная модернизация боевой машины, оснащенной автоматизированной системой управления огнем. О производстве 2Б17М сведений не имею. Для системы 9К51 были разработаны следующие основные типы реактивных снарядов: М-21ОФ (9М22У) - осколочно-фугасный, МЗ-21 (9М22С) -зажигательный, 9М28Ф - модернизированный осколочно-фугасный, 9М519 - снаряд из комплекта для постановки радиопомех, 3М16 - с кассетной головной частью с противопехотными минами, 9М28К - с кассетной боевой часть с противотанковыми минами. На базе 9К51 были разработаны боевые машины реактивной артиллерии для морской пехоты, воздушно-десантных войск, береговая реактивная бомбометная система, переносная реактивная установка (на вооружение Советской Армии не принималась). БМ-21 поставлялась на экспорт в страны - участницы организации Варшавского договора, а также в Алжир, Анголу, Афганистан, Бурунди, Вьетнам, Египет, Замбию, Индию, Иран, Йемен, Ирак, Камбоджу, Кипр, Камерун, Конго, Кубу, КНДР, Китай, Ливан, Ливию, Марокко, Мозамбик, Монголию, Мьянму, Намибию, Никарагуа, Перу, Сирию, Судан, Танзанию, Уганду, Финляндию, Югославию, Эфиопию, Эретрию. Около 60-ти БМ-21 состоит на вооружении артиллерии воооруженных сил Израиля. 9К51 производится по лицензии в Чехии, Китае, Индии и в некоторых других странах.

Тактико-технические характеристики