Разработка 240 мм самоходного миномета 2С4 была начата в 1966 году в ОКБ-3 завода "Металлист" (ныне ФГУП "Уралтрансмаш") под руководством главного конструктора Г.С. Ефимова. Артиллерийская часть - 240 мм 2Б8 проектировалась в СКБ Пермского машиностроительного завода под руководством конструктора Ю.Н. Калачникова на базе 240 мм миномета обр. 1950 г. М-240. Первые опытные образцы миномета были изготовлены уже июне 1969 года, однако испытания и доводка орудия продолжались до 1971 года. В 1971 году миномет был принят  на вооружение Советской Армии. Всего было изготовлено серийно порядка 400 самоходных минометов. Орудие состоит на вооружении артиллерийских бригад и дивизий армейского и фронтового подчинения, а также в частях и соединениях артиллерии РВГК. На экспорт поставлялся в Чехословакию, Ирак и Ливан.