В конце 50-х годов на вооружение противотанковых частей и подразделений артиллерии Советской Армии поступил разработанный в конструкторском бюро "Точмаш" радиокомандный противотанковый ракетный комплекс 2К8 "Фаланга". Комплекс обладал значительной бронепробиваемостью,  простотой эксплуатации и применялся для вооружения боевой машины ПТУР 2П32. В конце 1966 г. в том же КБ были проведены работы по модернизации ПТРК, в ходе которых была улучшена система стабилизации ракеты по крену и система рулевого управления. Модернизированный комплекс был принят на вооружение в середине 1967 г. под наименование 2К8М "Фаланга-М" и применялся в боевых машинах ПТУР 2П32М и 9П124М. Сразу после принятия "Фаланги-М" на вооружение в КБ "Точмаш" были развернуты работы по дальнейшей модернизации комплекса. Перед конструкторами была поставлена задача по созданию радиокомандного ПТРК с полуавтоматическим режимом управления. В результате в конце 1972 г. на вооружение был принят комплекс 2К8П (9К8П) "Фаланга-П" (Флейта) с ПТУР 9М17П. Под новый ПТРК была создана боевая машина ПТУР 9П137, серийное производство которой было организовано с середины 1973 г. На основе 9К8П были созданы ПТРК для применения с вертолетов МИ-8 и МИ-24. Боевая машина 9П137 поступала на вооружение истребительно-противотанковых частей артиллерии дивизионного и корпусного (армейского) звена. На экспорт 9П137 не поставлялась.