В конце 50-х годов прошлого века в связи с принятием на вооружение фронтовой (ударной) авиации великих держав реактивных истребителей-бомбардировщиков нового поколения остро обозначилась проблема прикрытия подразделений сухопутных войск от воздушных ударов. Существующие на тот период средства ПВО танковых и мотострелковых частей надежно обеспечивать такое прикрытие уже не могли. В 1958 г. советское военное руководство получило информацию о начале разработки в США переносного зенитного ракетного комплекса (ПЗРК) на основе конструктивного принципа примененного немецкими конструкторами в 1944 г. при создании ПЗРК "Люфтфауст" (речь идет о созданном к 1965 г. ПЗРК "Ред-ай"). Решение о создании собственного ПЗРК было оформлено Постановлением СМ СССР от 25 августа 1960 г. Головным разработчиком нового оружия было выбрано специальное конструкторское бюро Госкомитета по оборонной технике (СКБ ГКОТ, ныне ФГУП "КБ Машиностроения" г. Коломна Московской области) под руководством выдающегося конструктора артиллерийских и минометных систем Б.И. Шавырина (после смерти последнего работы возглавил С.П. Непобедимый). Научное сопровождение проекта проводилось в НИИ № 3 Главного артиллерийского управления (ГАУ). Разработка системы самонаведения ракеты - тепловой головки самонаведения (ГСН) была поручена ОКБ-357 Ленинградского совнархоза, впоследствии Ленинградского оптико-механического объединения под руководством главного конструктора В.Э. Пиккеля, впоследствии О.А. Артамонова и коллективу Государственного оптического института (ГОИ). В ходе проектирования комплекса были решены сложные инженерно-конструкторские задачи, такие как создание ГСН с заданными массо-габаритными характеристиками, маршевых ракетных двигателей, обеспечивающих безопасность расчета при пуске и разгоняющих ракету до необходимой скорости и многие другие. К осени 1962 г., с некоторым отставанием от утвержденных сроков, были проведены пуски опытовых ракет и начата стендовая  отработка ГСН. В 1963 г. продолжались экспериментальные пуски ракет без ГСН. В 1964 году из-за неготовности разработчиков ГСН, работы по отработки которой еще не вышли из стадии наземных испытаний, срок представления комплекса на совместные испытания был перенесен на IV квартал 1965 г. В 1965 г. было выполнено 70 пусков полностью снаряженных ракет по целям, из них только половина была признана удачными. Большая часть неудачных пусков произошла из-за сбоев в работе тепловой ГСН. В следующем году из 55 произведенных пусков неудачными по той же причине были признаны 33 пуска, после чего доработка комплекса проводилась до второй половины 1967 г., ПЗРК наконец был представлен на совместные испытания комиссии под руководством Д.А. Смирнова, которые проходили на Донгузском полигоне (в/ч 33157, Оренбургская область). По итогам испытаний ПЗРК был принят на вооружение в январе 1968 г. под названием переносной зенитный ракетный комплекс 9К32 "Стрела-2". ПЗРК "Срела-2" состоит из зенитной управляемой ракеты (ЗУР) 9М32, транспортно-пускового контейнера 9П54, пускового механизма 9П53 и элементов питания. Ракета 9М32 состоит из тепловой ГСН, рулевого отсека с аппаратурой управления, боевой части осколочно-фугасно-кумулятивного действия и двухступенчатой двигательной установки. Транспортно-пусковой контейнер служит укупоркой для ЗУР, на нем закреплен блок вращения гироскопа ГСН, механический прицел, световая сигнализация захвата цели ГСН, разъем элемента питания и собственно элемент питания. Серийное производства комплекса было организованно на Ковровском заводе им. В.А. Дегтярева. Опыт боевого применения комплекса в Египте показал недостаточную его эффективность при попадании в хвостовую часть самолета при стрельбе на догонных курсах из-за малой мощности боевой части ракеты. На основании Постановления Правительства от 2 сентября 1968 г. в СКБ под руководством С.П. Непобедимого начались работы по модернизации комплекса. Совместные испытания модернизированных образцов производились на Донгузском полигоне с октября 1969 г. по февраль 1970 г. и были признаны комиссией под руководством Н. М. Орлова успешными. Весной того же года модернизированный ПЗРК был принят на вооружение под названием 9М32М "Стрела-2М". При тех же массо-габаритных характеристиках были значительно улучшены его боевые и эксплуатационные качества: