Взяв курс в начале 30-х годов прошлого века на создание массовых механизированных соединений, руководство РККА не могло не отдавать себе отчет в том, что такие соединения будут нуждаться в оперативном прикрытии от нападения с воздуха. Имеющиеся в то время буксируемые даже механизированной тягой, зенитные системы, такого прикрытия не обеспечивали. После начала производства на заводе № 8 (г. Подлипки, ныне г. Королев Московской области) 76 мм зенитных пушек обр. 1931 г., предпринимались попытки установки качающейся части этого орудия на шасси танка Т-26, окончившиеся неудачей. В 1934 г. КБ завода № 8 получило заказ на установку качающейся части 76 мм зенитного орудия на шасси грузового автомобиля ЯГ-10. Проект зенитной самоходной установки был разработан в считанные месяцы, т.к. не требовал внесения в конструкцию орудия значительных изменений. Орудие располагалось на грузовой платформе автомобиля с усиленной рамой. По обоим бортам устанавливались металлические щиты, которые при приведении установки в боевое положение откидывались, образуя орудийную платформу, аналогичную штатной буксируемого орудия. Под платформой монтировались опорные станины с домкратами по две с каждого борта. Штатная тумба орудия укорачивалась на 85 мм. За кабиной устанавливались два зарядных ящика на 24 выстрела каждый. Испытания зенитной самоходной установки (ЗСУ) 29-К, такой индекс получила установка на заводе, проходили в течении августа-сентября 1936 г. на полигоне НИАП. В ходе испытаний было установлено, что ЗСУ по своим ходовым качествам не уступает автомобилю ЯГ-10, а ее артиллерийская часть в баллистическом отношении, в основном, соответствует 76 мм зенитной пушке обр. 1931 г. В том же году установка была принята на вооружение. Всего было произведено около 60 установок, которые поступили на вооружение подразделений ПВО частей Московского военного округа. Орудие принимало участие в начальном периоде Великой Отечественной войны.