К исходу пятидесятых годов прошлого века стало очевидно, что объединения и соединения сухопутных войск в современном общевойсковом бою , обладая средствами ПВО, представленными  лишь зенитными артиллерийскими системами, будут не в состоянии эффективно отражать средства воздушного нападения вероятного противника. В связи с этим принимается решение разработать и принять на вооружение подвижные зенитные ракетные комплексы средней и малой дальностей для обеспечения потребностей ПВО фронтов, армий и общевойсковых дивизий. Работа над созданием фронтового и дивизионного комплексов началась и велась практически одновременно. Проектирование и разработка дивизионного зенитного ракетного комплекса были начаты во второй половине 1958 г. в соответствии с Постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР от 18 июля 1958 г. В тактико-техническом задании подчеркивалось, что новый комплекс должен поражать воздушные цели на высотах в диапазоне от 60 до 12 000 м на дальностях от 6 000 до 20 000 м с вероятностью поражения до 0, 7. В боевое положение комплекс должен был приводится не более чем за пять минут. С целью сокращения времени и повышения качества разработки ЗРК, было создано объединение научно-исследовательских организаций. Головным разработчиком было определено ОКБ-15 (в последствии Научно-исследовательский институт приборостроения им. В.В. Тихомирова НИИП. Московская  обл. г. Жуковский ), специализирующееся на разработке авиационных СУВ. Работами руководил главный конструктор ОКБ В.В. Тихомиров, под его же руководством создавалась радиоэлектронная аппаратура установки разведки и наведения, полуактивная головка самонаведения ракеты проектировалась под руководством конструкторов ОКБ-15 А.А. Растова и Ю.Н. Вехова, а с 1960 г. - И.Г. Акопяна. Разработка артиллерийской части самоходной пусковой установки было поручено СКБ-203 (ныне НПП "Старт" г. Екатеринбург) и его главному конструктору А.И. Яскину. Зенитная управляемая ракета комплекса проектировалась под руководством И.И. Торопова, в последствии А.Л. Ляпина на МКБ "Факел" (Московская обл. г. Химки-1). Гусеничное шасси для самоходной установки разведки и наведения и пусковой установки создавалось в КБ Мытищинского машиностроительного завода под руководством известного конструктора Н.А. Астрова. Создание комплекса проходило очень непросто. В связи с отработкой сложных технических вопросов, жестких требований заказчика, комплекс был представлен на государственные испытания с задержкой на два года по сравнению с фронтовым комплексом 2К11, разработка которого, как уже упоминалось, шла одновременно с дивизионным ЗРК. Основные трудности испытывались при создании зенитной управляемой ракеты, проектируемой на новых принципах. Так, в период до начала 1963 года из 11 испытательных пусков только три были признаны удачными. Из-за неудовлетворительной работы узлов и механизмов ракеты в сентябре 1963 г. ее испытания были прекращены. После дополнительной доработки только в апреле 1964 года был произведен первый успешный пуск ракеты с боевой частью, в ходе которого была поражена реальная цель. На государственные испытания ЗРК был представлен в в январе 1965 г. на Научно-испытательном полигоне ПВО МО СССР (в/ч 33157 ст. Донгуз Оренбургской обл.), которые продолжались по июнь 1966 г. и завершились успешно. Комплекс был принят на вооружение Постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР от 23 января 1967 г. под названием зенитный ракетный комплекс 2К12 "Куб". В состав комплекса входят одна самоходная установка разведки и наведения (СУРН) 1С91, четыре самоходные пусковые установки (СПУ) 2П25, транспортно-заряжающие машины (ТЗМ) 2Т7. "Куб" поступал на вооружение зенитных ракетных полков общевойсковых дивизий. С 1968 по 1986 гг.  проводились работы по модернизации комплекса, в результате которых в 1973 г. на вооружение принимается модернизированный ЗРК 2К12М1 "Куб М1", имевший расширенный диапазон поражения целей по высоте и дальности. В 1976 г. принимается на вооружение очередная модификация комплекса - 2К12М3 "Куб М3", котором еще больше расширяется зона поражения воздушных целей, повышается помехоустойчивость систем управления и целеуказания, значительно увеличивается скорость полета ракеты. К 1978 г. на вооружение поступает ЗРК 2К12М4 "Куб М4", который служит переходным от снимаемых с вооружения "Кубов" к более совершенным зенитным ракетным комплексам "Бук", но это уже, как говорится, совсем другая история. Производство комплексов "Куб" было сосредоточено на Ульяновском механическом заводе Минрадиопрома (самоходные установки разведки и наведения 1С91), Машиностроительном заводе им. М.И. Калинина Минавиапрома (г. Екатеринбург) (самоходные пусковые установки 2П25), Долгопрудненском машиностроительном заводе Минавиапрома (ЗУР 3М9). Гусеничные шасси ГМ-568 и ГМ-578 изготовлялись на Мытищенском машиностроительном заводе. Всего было произведено порядка 500 комплексов. Производство 2К12 продолжалось по 1982 г. Экспортный вариант ЗРК производился под названием 2К12 "Квадрат" и поставлялся в различных модификациях в страны - участницы организации Варшавского договора, а также в Алжир, Анголу, Вьетнам, Гвинею, Египет, Йемен, Индию, Ирак,  Кубу, Кувейт, Ливию, Мозамбик, Сирию, Танзанию, Югославию, Эфиопию и в некоторые другие страны. ЗРК "Куб" принимал участие в вооруженных конфликтах на Ближнем Востоке, в арабо-израильских и американо-иракских войнах, в ходе которых зарекомендовал себя высокоэффективным средством войсковой ПВО. В 1999 г. в ходе агрессии стран НАТО против Югославии ракетой "Куба" был сбит новейший американский истребитель-бомбардировщик F-117, выполненный по технологии Стелс.