В конце 50-х годов прошлого века в связи с бурным развитием ударной (фронтовой) авиации и авиационных средств поражения возникла насущная необходимость в реорганизации и перевооружении частей и подразделений противовоздушной обороны (ПВО) сухопутных войск в тактическом звене (батальон, полк, дивизия). В качестве зенитного средства мотострелкового батальона было решено создать переносной зенитно-ракетный комплекс (ПЗРК) способный поражать воздушные цели противника в диапазоне высот от 100 до 1500 м и на дальности до 2000 м. Разработку нового зенитного средства, в соответствии с постановлением Совета Министров СССР от 25 июля 1960 г., поручили ОКБ-16 Государственного комитета по оборонной технике  (ГКОТ) г. Коломна (с 1966 г. - конструкторское бюро точного машиностроения (КБТМ), ныне государственное унитарное предприятие КБТМ ) под руководством известного конструктора А.Э. Нудельмана. Оптическая головка самонаведения ракеты (ГСН) создавалась в ЦКБ-589 ГКОТ (в дальнейшем ЦКБ "Геофизика") под руководством главного конструктора В.А. Хрусталева. Работа над созданием комплекса в ОКБ-16 была организована по двум направлениям, т.е. наряду с основным, разрабатывался и запасной вариант ПЗРК. В процессе проектирования и на этапе создания опытных образцов ЗРК, стало ясно, что оба проекта проработаны достаточно хорошо и достойны воплощения в серийные модели вооружения. Первые летные испытания двух видов ракет с ГСН подтвердили эти выводы конструкторского коллектива. В связи с этим принимается решение о разработке в ОКБ-16 не одного, а двух проектов ЗРК: самоходного с дальность поражения воздушных целей до 5000 м на высоте до 3500 м ("Стрела-1") и переносного с первоначальными характеристиками ("Стрела-2"). "Стрела - 1" рассматривалась как средство ПВО мотострелковых и танковых полков, действующее в боевых порядках общевойсковых подразделений. Наведение ракет обоих ЗРК осуществлялось по принципу фотоконтрастного выделения цели на общем фоне, оказавшийся достаточно эффективным. Требования по увеличению дальности и высоты поражения целей в первом проекте, привели к почти тридцатипроцентному  увеличению массы и габаритов комплекса. В качестве самоходного шасси была выбрана БРДМ-2, хорошо зарекомендовавшая себя к тому времени в качестве основы для боевых машин ПТУР 9П124 и 9П122. После прохождения государственных испытаний и опытных стрельб (пусков) комплекс совместным постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 25 апреля 1968 г. был принят на вооружение под названием зенитный ракетный комплекс 9К31 "Стрела-1". В состав ЗРК входила боевая машина 9А31 с пусковой установкой 9П31, зенитная ракета 9М31 и контрольно-проверочная машина 9В25Б на шасси БРДМ-2. Серийное производство боевых машин было организовано в том же году на Саратовском агрегатном заводе. Ракеты производились на Ковровском механическом заводе. С началом серийного производства комплекса  в КБТМ продолжилась работа по дальнейшему совершенствованию 9К31. После успешных государственных испытаний, прошедших летом 1969 г. и ряда необходимых доработок, модернизированный комплекс под названием 9К31М был принят на вооружение в декабре 1970 г. В состав комплекса был введен пассивный радиопеленгатор 9С12, на части машин ( командирских)  устанавливался наземный радиозапросчик НРЗ-С1 "Луч-1" (1РЛ246). Модернизированная ракета имела более высокие полетные характеристики и была способна уничтожать воздушные цели в более широком диапазоне высот. В состав 9К31М входили боевые машины 9А31М и 9А31МР, ракета 9М31М, контрольно-проверочная машина 9В25БМ. ЗРК 9К31 и 9К31М состоял на вооружении зенитных ракетных дивизионов или зенитных ракетных артиллерийских батарей мотострелковых и танковых полков, а также зенитных подразделений морской пехоты ВМФ. Комплекс поставлялся на экспорт в страны - участницы организации Варшавского договора, Анголу, Алжир, Египет, Индию, Йемен, Ирак, Сирию, на Кубу, Ливию, Мавританию, Монголию, Югославию и в некоторые другие. Комплекс принимал участие в многочисленных  ближневосточных войнах, в гражданской войне в Анголе, а также во время агрессии стран НАТО против Югославии. Всего было произведено около 1350 боевых машин.              

    Тактико-технические характеристики