К началу 30-х годов прошлого века в РККА остро ощущалась насущная потребность в большегрузном грузовом автомобиле повышенной проходимости. Существующие автомобильные заводы создать подобный автомобиль и организовать его серийное производство в то время были не в состоянии. Не смотря на это, советское руководство свой выбор остановило на Ярославском государственном автомобильном заводе № 3, (ЯГАЗ) где с 1929 г. осуществлялся выпуск 5 -тонных грузовых автомобилей Я-5,  представляющих углубленную модернизацию американского грузовика  «White-ТАD». Перед руководством завода была поставлена задача в кратчайший срок спроектировать на основе серийных моделей и подготовить производство большегрузного грузового автомобиля. На ЯГАЗе решили за основу новой конструкции взять освоенный в производстве Я-5 и переделать его под шестиколесную схему, т.е. установить дополнительный задний мост, что по расчетам должно было значительно увеличить грузоподъемность автомобиля. Такой путь повышения грузоподъемности и проходимости автомобилей вполне соответствовал общемировой практики того времени. В конструкцию Я-5 были внесены следующие изменения: на несущей раме был установлен дополнительный швеллер для ее усиления, поднята грузовая платформа, между задними мостами установлена рессорная подвеска американского "шестиколесного" автомобиля "Moreland TX6", установлено устройство отбора мощности со среднего моста на задний, на каждое колесо установлены тормозные усилительные цилиндры Девандра. ЯГ-10 комплектовался импортными 93,5 -сильными карбюраторными двигателями «Hercules-YXC», поставлявшиеся вместе с карбюратором, магнето, регулятором, вентилятором в сборе, воздушным фильтром, глушителем и всеми рычагами управления. В комплекте с двигателями закупались также многодисковые сцепления фирмы "Brown-Lipe" и 4-ступенчатые коробки передач "Brown-Lipe-554". Уже 7 ноября 1931 г. на ЯГАЗе был построен первый опытный образец ЯГ-10, который немедленно был отправлен в НАТИ (г. Москва) для испытаний.  Испытания автомобиля проводились по сокращенной программе с 16 по 27 ноября 1931 г. Несмотря на многочисленные недостатки, выявленные комиссией ВАТО, было принято решение о серийном производстве ЯГ-10. Грузовик производился с 1932 по 1940 гг. малыми сериями по заказу наркоматов  и ведомств. В 1932 г. было произведено 35 автомобилей, в 1933 -78, в 1934 - 50, в 1935 - 15, в 1936 - 75, в 1937 - 18, в 1938 - 27, в 1939 - 20, в 1940 - 4. Всего было выпущено 333 автомобиля. После начала войны производство ЯГ-10 прекратилось. Малый объем выпуска этих уникальных автомобилей объясняется отсутствием производства автомобильных двигателей мощностью более 70 л.с. Практически все автомобили поступали на снабжение частей РККА. На шасси ЯГ-10 устанавливались фургоны для монтирования специального оборудования, платформы для установки 76 мм зенитных пушек обр. 1931 г. В 1938 г. на нескольких автомобилях были установлены 8-тонные цистерны ленинградского завода "Промет". На экспорт автомобили не поставлялись. До настоящего времени не сохранилось ни одного экземпляра ЯГ-10.