Проектирование большегрузного трехосного полноприводного грузового автомобиля с дизельным двигателем было начато на Ярославском автомобильном заводе под руководством главного конструктора В.В. Осепчугова в 1950 г. При создании нового автомобиля широко применялись узлы и механизмы серийного грузовика ЯАЗ-210. В 1951 г. были построены первые опытные экземпляры автомобиля. Испытания опытных образцов ЯАЗ-214 (такое обозначение получила новая модель) прошли в целом успешно, однако в серию автомобиль тогда не пошел. Серийное производство машины было организовано лишь в конце 1956 г., когда понадобился большегрузный автомобиль под шасси пусковой установки ракетного комплекса 2К5 "Коршун". ЯАЗ-214 на Ярославском заводе производился до 1959 г., в дальнейшем оно продолжилось на Кременчугском автомобильном заводе до 1963 г. под названием КрАЗ-214. Автомобиль оснащался деревяной кабиной с металлической облицовкой. Грузовая платформа - металлическая с откидными скамейками вдоль бортов. Двигатель - дизельный, шестицилиндровый, двухтактный с жидкостным охлаждением. Коробка передач - пятиступенчатая. Раздаточная коробка - двухступенчатая с дифференциалом. Передняя подвеска - рессорного типа, задняя - балансирного. Автомобиль оборудовался механической лебедкой. На базе автомобиля выпускались автоцистерны, тяжелый механизированный мост ТММ, пусковая установка 2П5 ракетного комплекса 2К5.